執権であった北条泰時が中心になり、一門の長老北条時房を連署とし太田康連、斎藤浄円らの評定衆の一部との協議によって制定された。
制定に関して、執権泰時は六波羅探題として京都にいた弟の北条重時に宛てた2通の書状（「泰時消息文」）で、式目の精神・目的を述べている。
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制定当時、公家には、政治制度を明記した律令が存在していたが、武家を対象とした明確な法令がなかった。そこで、源頼朝以来の御家人に関わる慣習や明文化されていなかった取り決めを基に、土地などの財産や守護・地頭などの職務権限を明文化した。「泰時消息文」によれば、公家法は漢文で記されており難解であるので、武士に分かりやすい文体の法律を作ったとある。そのため、鎌倉幕府が強権をもって法律を制定したというよりも、むしろ御家人の支持を得るために制定した法律という性格を持つ。それにより、鎌倉幕府滅亡後においても、江戸幕府が武家諸法度を制定するまで、武士の基本法として機能し続けた。